导航规划 ¶

导航规划通常分解为三个问题

1. 路径规划：根据所给定的地图和目标位置，规划一条使机器人到达目标位置的路径（只考虑工作空间的几何约束，不考虑机器人的运动学模型和约束）。

2. 避障规划：根据所得到的实时传感器测量信息，调整路径 / 轨迹以避免发生碰撞。

3. 轨迹生成：根据机器人的运动学模型和约束，寻找适当的控制命令，将可行路径转化为可行轨迹。

路径规划 ¶

全局的，一般只规划一次

避障规划 ¶

无完备性、无最优性

轨迹规划 ¶

局部的，只处理视觉范围内障碍物造成的轨迹规划

实践项目 ¶

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